Елхово е наследник на селище от времето на траките, известно с името Орудица. Римляните са го наричали Орудица ад бургум, а славяните Яница, Йоаница. През османското владичество е наричан Яниджали, Енидже Казълагач и Казълагач. Сегашното си име носи от 1925 г.